最近和同事研究CAN总线，不多说先看用OSC802示波器测量数据过程。
看了不少资料，才对CAN有了了解，首先给大家总结一下：
1、其工作原理：
当CAN总线上的一个节点发送数据时，它以报文的形式广播给网络中的所有节点，每个节点都会对其接收。每组报文开始的11位字符为标识符，定义报文的优先级。在同一系统中标识符具有唯一性。因此当几个节点竞争总线读取时，改配置就显得十分重要。
2、信号形态：
首先CAN总线只有两根导线：黄色和绿色分别是CAN_High线和CAN_Low线。
没有收发信号时，两条导线上的电平相同（大约2.5V）。这种电平状态为隐形状态，也称之为隐性电平。有信号时，CAN_High导线的电平升高至少1V；而对应的CAN_Low导线电平降低同样值，这种电平状态为显形状态，也称之为显性电平。
CAN总线就是利用电位差的变化来传输数据的。通常逻辑1表示隐性，而0表示显性。
3、CAN总线协议
CAN总线上传输数据，为了安全，我们遵循CAN总线协议，这样就不容易出错。
CAN标准定义了四种消息类型，分别是：
• 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
• 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。
• 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。
• 过载帧：过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间的提供附加的延时。
CAN总线数据帧结构这里就不详述了。根据CAN的协议，我们采用Loto虚拟示波器OSC802的触发功能捕捉到CAN总线上的信号变化。
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