1．调制PWM
PWM（脉冲宽度调制），是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需要改变，这样对于PWM提供了一个稳定的时钟源。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比成比例，占空比越大，电机转得越快。系统中PWM脉冲频率就由TCNTBn决定，PWM脉冲宽度值则由TCMPBn的值来决定，而占空比即为TCMPn／TCNTn。如果要使电机转速下降，即得到一个比较低的PWM脉宽输出值，可以减少TCMPBn的值；要使电机转速增加，即得到一个更高的PWM的输出值，可以增加TCMPBn的值。由于双缓冲器的特性，下一个PWM周期的TCMPBn值可以通过ISR（中断服务程序）或其他手段在当前PWM周期中低电平时的任何一点写入，即在程序中可以通过中断重新设定TCMPBn的值来改变电机的转速。缓冲区TCMPBn、TCNTBn的值不一定等于这个周期的TCMPn、TCNTn的值，但一定是TCMPn、TCNTn的下一个周期的值。
2．程序代码（以定时器1为例）如下：
