由于积分是滞后校正环节，而微分是超前校正环节，因此在控制误差e（n）较大时，应采用比例一微分（PD）调节（不用积分），这样可以改善系统的响应快速性；而在控制误差c（m）较小时，则应采用比例一积分（PI）调节（不用微分），这样可以使系统具有较好的稳定性，避免振荡。
为此，设置了两个误差限△1和△2，并且△1>△2分段线性PID算法可以描述为：
变参数PID
