安川电机日前开发成功了能够从事此前由人类完成的作业的产业机器“MOTOMAN-DA20”和“MOTOMAN-IA20”。将于2005年12月1日上市。DA20是一款配备2个6轴驱动臂型机器人的“双臂”机器人。IA20是一款通过7轴驱动再现人类肘部动作的臂型机器人。设想面向代替人类完成组装及搬运作业的需求。价格方面，前者为980万日元，后者为580万日元（均为含税价，并附带控制器及编程操纵台）。 

    DA20在仿造人类上半身的构造物上配备了2个6轴驱动臂型机器人。上半身构造物本身也具有绕垂直轴旋转的关节。尺寸与“成年男性大体相同”（该公司）。因此，可以直接设置在此前人类进行作业的场所。“我们认为，如果为了导入机器人而必须改变工厂布局的话，就无法让客户接受”（该公司机器人技术自动控制事业部机器人工厂开发部部长小川雅宽）。另外还设想用于根据不同情况分别使用作业人员及机器人的用途。由于实现了接近人类两臂的动作及构造，因此可以稳定地搬运工件。而且还可从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。另外，与协调控制2个臂型机器人相比，设置面积更小。单臂负重能力为20kg，双臂可最大搬运40kg的工件。 

    IA20为臂型机器人。在产业机器人中“也许是全球首次”（该公司）实现了7轴驱动，因此更加接近人类动作。“一般来说，人们普遍认为人类手臂具有7～8轴的关节”（该公司的小川）。此前的6轴机器人，如果以人而论，再现了手臂具有的3个关节，以及手腕具有的3个关节。而IA20则进一步增加了肘部具有的1个关节。这样一来，就可实现通过肘部折叠或伸出手臂的动作。“6轴机器人由于动作上的制约，胸部就成了‘死区’，而7轴机器人还可将胸部作为动作区域来使用”（小川）。

    DA20及IA20在关节部位均配备了新开发的伺服马达。该马达采用减速器及制动器为一体的设计。